Jeden z pierwszych zabytków przedstawiających herb miasta pochodzi z początku XV w. We wrześniu 1422 r król Władysław Jagiełło i Wielki mistrz Zakonu krzyżackiego podpisali traktat pokojowy poświadczony pieczęciami większych miast polskich, w tym Warszawy.
Była to okrągła pieczęć, otoczona łacińskim napisem Sigilium Civitatis Varsoviensis. W środku na tle ornamentyki roślinnej zawarty jest kartusz ukazujący postać z ludzką głową i rękami, osadzonymi na ptasim tułowiu, z lwim ogonem i racicami wołu. W rękach trzyma ona okrągłą tarczę i miecz.
Różni się ten symbol Warszawy znacznie od współczesnej syreny z rybim ogonem, jednak nie jest znana dokładna droga przemiany od półczłowieka-półptaka do obecnego herbu. Dzisiejszy herb jest wynikiem ujednolicenia symboliki Warszawy, kiedy to 31 stycznia 1938 roku został zatwierdzony projekt Kwarty przez ministra spraw wewnętrznych. Jego opis brzmiał:
„W polu czerwonym syrena zwrócona w prawo, z mieczem wzniesionym w ręce prawej, z tarczą okrągłą w ręce lewej. Barwy ciała i ogona rybiego naturalne, włosy złote, miecz i tarcza złote. Nad tarczą korona królewska złota”.
W kwietniu 1967 r wprowadzono dwie wersje herbu – majestatyczną, na szczegółowe okazje i potoczną, dla powszechnego użytku.
